Kluczowymi, podstawowymi częściami manipulatora przemysłowego są wszechstronne i modułowe komponenty, które tworzą układ napędowy, układ sterowania i system interakcji człowiek-maszyna, odgrywając kluczową rolę w wpływaniu na wydajność manipulatora.manipulator przemysłowyskłada się głównie z trzech komponentów: reduktora, wydajnego serwosilnika AC/DC i sterownika oraz wydajnego kontrolera robota.
1. Reduktor
Reduktory są niezbędnym elementem niezawodnej i precyzyjnej pracy robotów przemysłowych. Istnieją dwa główne typy reduktorów, szeroko stosowane w podstawach, wysięgnikach, ramionach i przegubach robotów: reduktory harmoniczne i reduktory RV.
Metoda napędu harmonicznego została wynaleziona przez amerykańskiego wynalazcę C. WaltMussera w połowie lat 50. XX wieku. Reduktor harmoniczny składa się głównie z trzech podstawowych elementów: generatora fal, przekładni elastycznej i przekładni sztywnej. Generator fal umożliwia przekładni elastycznej wytwarzanie kontrolowanych odkształceń sprężystych, a przekładnia elastyczna zazębia się ze sztywną, przenosząc ruch i moc. Przełożenie przekładni jednostopniowej może wynosić od 70 do 1000, a reduktor można odwrócić bez zazębienia szczelin bocznych dzięki zastosowaniu odkształceń przekładni elastycznej. W porównaniu ze zwykłym reduktorem o tym samym momencie wyjściowym, reduktor harmoniczny zwiększa swoją objętość o 2/3 i masę o 1/2. Poddawana dużym obciążeniom zmiennym przekładnia elastyczna ma wysokie wymagania dotyczące wytrzymałości zmęczeniowej materiału, obróbki i obróbki cieplnej oraz skomplikowany proces produkcji, dlatego wydajność przekładni elastycznej jest kluczem do wysokiej jakości reduktora harmonicznego.
2. Kontroler
Platforma sterowników wieloosiowych dzieli się głównie na karty sterowania ruchem z wbudowanym procesorem (DSP, POWERPC) jako rdzeniem oraz systemy PLC z przemysłowymi maszynami sterującymi i systemem czasu rzeczywistego jako rdzeniem. Chociaż karty sterowania ruchem zostały opracowane przez chińskich producentów, rzadko są stosowane wniestandardowe manipulatory przemysłowewyprodukowane przez Jiangyin Tongli Industrial Co., Ltd., nowoczesne przedsiębiorstwo produkcyjne specjalizujące się w badaniach i rozwoju, projektowaniu, produkcji, sprzedaży i serwisie automatyki urządzeń magazynowych i transportowych.
3. Silnik serwo i sterownik
Europejskie marki serwosilników i sterowników to głównie Lenz, Lust i Bosch Rexroth. Tego rodzaju serwosilniki i sterowniki charakteryzują się doskonałą przeciążalnością i dynamiczną reakcją, wysoką otwartością i interfejsami magistrali, ale są bardzo drogie. Japońskie marki to głównie Yaskawa, Panasonic i Mitsubishi, które są stosunkowo tanie, ale charakteryzują się słabą dynamiczną reakcją i niską otwartością, a większość z nich oferuje jedynie sterowanie analogowe i impulsowe. W ostatnich latach w Chinach prowadzono badania podstawowe i industrializację silników synchronicznych prądu przemiennego z magnesami trwałymi i sterowników dużej mocy, a kilka instytutów jest w stanie produkować silniki synchroniczne prądu przemiennego z magnesami trwałymi i sterowniki, których parametry dynamiczne, otwartość i niezawodność wymagają weryfikacji w projektach.
Czas publikacji: 19 maja 2022 r.