Robotyczne chwytanie cegieł jest powszechnym zadaniem w automatyce przemysłowej, szczególnie w budownictwie, logistyce i innych branżach. Aby osiągnąć wydajny i stabilny chwyt, należy kompleksowo uwzględnić następujące aspekty:
1. Konstrukcja chwytaka
Chwytak pazurowy: Jest to najpopularniejszy typ chwytaka, który zaciska cegły poprzez zaciśnięcie dwóch lub więcej pazurów. Materiał pazura powinien być wystarczająco wytrzymały i odporny na zużycie, a rozmiar i waga cegły powinny być brane pod uwagę przy projektowaniu odpowiedniego rozwarcia szczęk i siły zacisku.
Chwytak z przyssawką próżniową: Nadaje się do cegieł o gładkiej powierzchni, a chwytanie odbywa się poprzez adsorpcję próżniową. Materiał przyssawki powinien charakteryzować się dobrą szczelnością i odpornością na zużycie, a odpowiednia liczba przyssawek i stopień podciśnienia powinny być dobrane do rozmiaru i wagi cegły.
Chwytak magnetyczny: Nadaje się do cegieł wykonanych z materiałów magnetycznych, a chwytanie odbywa się poprzez adsorpcję magnetyczną. Siłę przyciągania magnetycznego chwytaka należy dostosować do ciężaru cegły.
2. Wybór robota
Nośność: Nośność robota powinna być większa od ciężaru cegły, należy również uwzględnić pewien współczynnik bezpieczeństwa.
Zasięg roboczy: Zasięg roboczy manipulatora powinien obejmować pozycje podnoszenia i układania cegieł.
Dokładność: Wybierz odpowiedni poziom dokładności, biorąc pod uwagę wymagania danego stanowiska pracy, aby zapewnić dokładne uchwycenie.
Prędkość: Wybierz odpowiednią prędkość zgodnie z rytmem produkcji.
3. System sterowania
Planowanie trajektorii: Zaplanuj trajektorię ruchu manipulatora, biorąc pod uwagę metodę układania i pozycję chwytania cegieł.
Kontrola siły sprzężenia zwrotnego: Podczas chwytania siła chwytania jest monitorowana w czasie rzeczywistym za pomocą czujnika siły, aby zapobiec uszkodzeniu cegieł.
Układ wzrokowy: Układ wzrokowy można wykorzystać do lokalizowania klocków, co pozwala na zwiększenie dokładności chwytania.
4. Inne uwagi
Charakterystyka cegły: Należy wziąć pod uwagę rozmiar, wagę, materiał, stan powierzchni i inne czynniki dotyczące cegieł, a następnie wybrać odpowiedni chwytak i parametry sterowania.
Czynniki środowiskowe: Należy wziąć pod uwagę temperaturę, wilgotność, zapylenie i inne czynniki środowiska pracy, a następnie wybrać odpowiedni manipulator i środki ochronne.
Bezpieczeństwo: Zaprojektuj odpowiednie środki ochrony zapobiegające wypadkom podczas obsługi manipulatora.
Czas publikacji: 14 października 2024 r.