Wspomagane elektrycznie ramię robota to automatyczne urządzenie mechaniczne, które jest szeroko stosowane w robotyce. Znajduje zastosowanie w produkcji przemysłowej, medycynie, usługach rozrywkowych, wojsku, produkcji półprzewodników oraz eksploracji kosmosu. Chociaż różnią się kształtem, wszystkie mają wspólną cechę: mogą przyjmować polecenia i działać w określonym punkcie przestrzeni trójwymiarowej (lub dwuwymiarowej). Jakie są zatem wymagania projektowe dla tak wymagającego, wspomaganego elektrycznie ramienia robota? Poniżej redaktor przedstawi:
1,Ramię robota wspomagane elektrycznie powinno mieć dużą nośność, dobrą sztywność i niewielką wagę
Sztywność ramienia robota wspomaganego mechanicznie bezpośrednio wpływa na jego stabilność, prędkość i dokładność pozycjonowania podczas chwytania przedmiotu obrabianego. Niska sztywność powoduje odkształcenia zginające w płaszczyźnie pionowej oraz boczne odkształcenia skrętne w płaszczyźnie poziomej. Ramię robota wspomaganego mechanicznie będzie wibrować lub przedmiot obrabiany utknie i nie będzie mógł pracować podczas ruchu. Z tego powodu ramię zazwyczaj wykorzystuje sztywne prowadnice, aby zwiększyć sztywność ramienia, a sztywność każdego podparcia i połączenia również wymaga spełnienia pewnych wymagań, aby zapewnić wytrzymałość wymaganej siły napędowej.
2,Prędkość ruchu ramienia robota wspomaganego elektrycznie powinna być odpowiednia, a bezwładność powinna być niewielka
Prędkość ruchu ramienia robota jest zazwyczaj określana na podstawie rytmu produkcji produktu, ale nie zaleca się bezmyślnego dążenia do wysokiej prędkości. Ramię robota ze wspomaganiem rusza z miejsca, gdy osiągnie normalną prędkość ruchu i zatrzymuje się, gdy zatrzyma się z normalną prędkością. Proces zmiany prędkości jest krzywą charakterystyczną prędkości. Waga ramienia robota ze wspomaganiem jest bardzo niska, co zapewnia płynne ruszanie i zatrzymywanie.
3,Działanie ramienia robota wspomagającego powinno być elastyczne
Konstrukcja ramienia robota wspomaganego mechanicznie powinna być zwarta i kompaktowa, aby ruch ramienia był lekki i elastyczny. Dodanie łożysk tocznych lub zastosowanie prowadnic kulkowych na wysięgniku może również zapewnić szybki i płynny ruch wysięgnika. Ponadto, w przypadku manipulatorów wspornikowych, należy również wziąć pod uwagę rozmieszczenie komponentów na ramieniu, czyli obliczenie momentu obrotowego przesunięcia ciężaru ruchomych części w centrach obrotu, podnoszenia i podparcia. Niezrównoważony moment obrotowy nie sprzyja wspomaganiu ruchu ramienia robota. Nadmierny niezrównoważony moment obrotowy może powodować drgania ramienia robota wspomaganego mechanicznie, powodując opadanie podczas podnoszenia, a także wpływając na elastyczność ruchu. W ciężkich przypadkach ramię robota wspomagającego i kolumna mogą się zablokować. Dlatego projektując ramię robota wspomaganego mechanicznie, należy starać się, aby środek ciężkości ramienia przechodził przez środek obrotu lub jak najbliżej środka obrotu, aby zmniejszyć moment ugięcia. W przypadku ramienia robota, które działa jednocześnie obydwoma ramionami, układ ramion powinien być jak najbardziej symetryczny względem środka, aby zapewnić równowagę.
4,Działanie ramienia robota wspomagającego powinno być elastyczne
Konstrukcja ramienia robota wspomaganego mechanicznie powinna być zwarta i kompaktowa, aby ruch ramienia był lekki i elastyczny. Dodanie łożysk tocznych lub zastosowanie prowadnic kulkowych na wysięgniku może również zapewnić szybki i płynny ruch wysięgnika. Ponadto, w przypadku manipulatorów wspornikowych, należy również wziąć pod uwagę rozmieszczenie komponentów na ramieniu, czyli obliczenie momentu obrotowego przesunięcia ciężaru ruchomych części w centrach obrotu, podnoszenia i podparcia. Niezrównoważony moment obrotowy nie sprzyja wspomaganiu ruchu ramienia robota. Nadmierny niezrównoważony moment obrotowy może powodować drgania ramienia robota wspomaganego mechanicznie, powodując opadanie podczas podnoszenia, a także wpływając na elastyczność ruchu. W ciężkich przypadkach ramię robota wspomagającego i kolumna mogą się zablokować. Dlatego projektując ramię robota wspomaganego mechanicznie, należy starać się, aby środek ciężkości ramienia przechodził przez środek obrotu lub jak najbliżej środka obrotu, aby zmniejszyć moment ugięcia. W przypadku ramienia robota, które działa jednocześnie obydwoma ramionami, układ ramion powinien być jak najbardziej symetryczny względem środka, aby zapewnić równowagę.
Czas publikacji: 26-04-2023